U.C.0079年.3月。　　天空中突然降下无数的飞行物。　　并且，飞行物也带来了战斗兵器的袭击。　　第1次面对巨大的「机动战士」地球联邦的反抗是那么的无力。　　地球的势力图也由于吉翁公国的强大地面压

宇宙世纪0088年，经过格利普斯战役，提坦兹（Titans）被消灭，奥古（AEUG）的实力也大大削弱。吉恩军残余部队在摄政王哈曼・坎恩的率领下趁机以“新吉恩”的名义称霸地球。在格利普斯战役中受损的奥古

宇宙世纪0153年，这个时候地球联邦已经名存实亡，统治衰颓腐朽，宇宙殖民地纷纷脱离控制，地球圈成为诸多军阀逐鹿的场所；建立于Side 2的新兴国家赞斯卡尔帝国开始对地球的侵略，联邦军根本无法阻挡，只有

宇宙移民与宇宙战争的历史—宇宙世纪终结后，时光飞逝，人们迎来新的历史Regild Century(R.C.)，并开始了繁荣与和平的生活。　　RC1014年，耸立大地连接地球和宇宙的轨道天梯Capita

神崎瞳是镰仓北高中的一年级学生，身为田径部成员的她是个热爱占卜的开朗女孩。某日，为向憧憬的前辈天野表白心意，她挑战了百米全力冲刺。就在这时，高中的操场上出现了身穿甲胄持剑的少年梵和巨龙！带领梵获胜的瞳，被紧接着出现的光柱吞噬，转移到了异世界。那里是天空悬浮着月亮与地球，不只是人类，连狼族、猫族等兽人乃至巨龙都横行霸道的异世界“盖亚”...

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獅堂光、龍咲海、鳳凰寺風在戶外教學來到東京鐵塔時，突然被召喚到了異世界「塞費羅」。在那裡，三人得知一直守護「塞費羅」和平與秩序的艾梅洛德公主遭人囚禁，世界正陷入危機。為了拯救「塞費羅」，被艾梅洛德公主召喚的三位少女，究竟能否成為傳說中的「魔法騎士」，拯救公主與這個世界呢？

长相可爱个性爽朗的狮堂光（椎名碧流 配音）、心思细腻温柔高贵的大小姐龙崎海（吉田古奈美 配音）、智勇双全成熟稳重的凤凰寺风（笠原弘子 配音），命运让这三名个性迥异的女孩相遇了，她们被选中成为了魔法骑士，前往濒临崩溃的锡菲罗，拯救那里的居民于水火之中。　　支撑着锡菲罗的支柱是名叫艾美诺（绪方惠美 配音）的公主，她为了这个城市而生，为了这个城市而活，通过虔诚的祈祷，艾美诺保佑着锡菲罗。然而，艾美诺却爱上了她的神官谢加图（小杉十郎太 配音），因此而无法集中精神祈祷，锡菲罗因此而遇到了前所未有的危机，解决危机